DIY-Bot - Робот своими руками. Снова.

Наконец-то у меня появилось время для того чтобы вернуться к своему хобби. Я продолжаю эксперименты с роботами! Теперь у моего нового исследования появился вектор. И цель не просто «лабораторные испытания», а создание системы для бытового робота. Как второй этап исследования, планирую проследить социальную адаптацию робота(ниже объясню). Я уверен что вскоре такие «домашние роботы» будут для нас такие же привычные как и смартфон в наших карманах. Да, сейчас индустрия робототехники напоминает индустрию авиации в начале 20-го века. Но посмотрите - прошло всего 100 лет, и полет на самолете уже в разряде поездки на автобусе или поезде.

Каждый шаг в развитии робота я буду сопровождать небольшой статьей. Это будут пошаговые инструкции, описания кода со ссылкой на гитхаб, описания концептов и идей либо просто найденные интересные новости по теме. Исследование будет проходить по трем направлениям:

• ориентация в пространстве;
• взаимодействие с окружающими объектами;
• коммуникация с человеком;

Рассмотрим каждое направление более детально.

Ориентация в пространстве
Робот должен уметь перемещаться в пространстве. На первых этапах это будет все та же четырехколесная платформа. Робот должен иметь сенсоры, помогающие ему ориентироваться в пространстве: дальномеры, камеры глубины(Kinect или Asus Xtion), видеокамеры, лидары, гироскопы, акселерометры, и т.д. На первом этапе будет достаточно:

• трех УЗ дальномеров и одного ИК для большей точности;
• Камеры для захвата видео;
• IMU, включающий акселерометр и гироскоп;

Используя доступные сенсоры робот будет исследовать пространство, в котором он находится и в дальнейшем использовать полученные данные для принятия решений при перемещении(SLAM).

Взаимодействие с окружающими объектами
Робот должен быть элементом единой экосистемы «умного дома». Поэтому он должен иметь интерфейсы для работы с бытовыми приборами подключенными к сети умного дома — Wi-Fi, Bluetooth, ИК излучатель.
Но также робот должен уметь взаимодействовать с предметами на физическом уровне — ему нужен манипулятор-рука

Коммуникация с человеком
О, это очень интересная тема! В ней в основном будет затрагиваться программная сторона нашей системы. Я считаю что для робота такого класса достаточно обучаемой диалоговой системы с распознаванием и синтезом речи. Никаких нейросетей для этого не нужно, все можно решить старым «дедовским» способом, но сохраню интригу до следующих статей.

И закончу на сегодня парой слов об упомянутой социальной адаптации робота. Вопрос заключается не в том, как робот адаптируется(не сегодняшний день это пока звучит смешно), а в том, чтобы увидеть как человек сможет сосуществовать с таким «помощником» и насколько приемлем такой помощник в сегодняшнем быту. Чую будет интересно)))

Следующая статья: DIY-Bot - Описание программной части. Часть 1